El prisionero

Un prisionero está encerrado en una celda que tiene dos puertas, una conduce a la muerte la otra a la libertad. Cada puerta está custodiada por un vigilante; uno dice la verdad y el otro miente siempre. Para elegir la puerta por la que pasará, el prisionero solo puede hacer una pregunta a uno solo de los vigilantes. ¿Cómo puede salir?